ՀԱՊԿ-ի ստեղծման օրը համարվում է 1992 թվականի մայիսի 15-ը, երբ Ուզբեկստանի մայրաքաղաք ՏաշքենդումՀայաստանի, Ղազախստանի, Ղրղզստանի, Ռուսաստանի, Տաջիկստանի և Ուզբեկստանի առաջնորդները ստորագրեցին հավաքական անվտանգության պայմանագիր[6]։ 1993 թվականին ՀԱՊԿ-ին միացան Ադրբեջանը, Բելառուսը և Վրաստանը։ Հետագայում Ադրբեջանը, Վրաստանը և Ուզբեկստանը լքեցին կազմակերպության շարքերը։ 1994 թվականին պայմանագրի ուժի մեջ մտնելու պահին ՀԱՊԿ-ի անդամ էր 9 պետություն, այս պահին՝ 6։ Կազմակերպության բարձրագույն մարմինը հավաքական անվտանգության խորհուրդն է, որը նշանակում է կազմակերպության գլխավոր քարտուղար[7]։
Ադրբեջան (1993 թ․ սեպտեմբերի 24-ից 1999 թ․ ապրիլի 2)
Վրաստան (1993 թ․ սեպտեմբերի 24-ից 1999 թ․ ապրիլի 2)
Ուզբեկստան (1993 թ․ սեպտեմբերի 24-ից 1999 թ․ ապրիլի 2, 2006 թ․ օգոստոսի 16-ից 2012 թ․ դեկտեմբերի 19)[10]
Հոկտեմբերի 1, 2020թ․ ՀՀ Ազգային ժողովը պաշտոնապես դիմել է ՀԱՊԿ խորհրդարանական վեհաժողովի քարտուղարությանը՝ Աֆղանստանին այդ կազմակերպության դիտորդի կարգավիճակից զրկելու գործընթաց սկսելու կապակցությամբ, ի պատասխան Աֆղանստանի կողմից թուրք-ադրբեջանական ագրեսիային աջակցող հայտարարությունների։