Քաղաքն առաջին անգամ հիշատակվում է 1341 թվականին. այն իր անվանումը ստացել է մոտակա ամրոցից։ Ամրոցը, որը նաև հայտնի է Լիպտովսկի Հրադոկ անունով, ի սկզբանե կառուցվել է անտառային առևտրի, տարածքի որսորդների և կաթոլիկ եկեղեցու համար։ Ամրոցն ավելի ուշ ձևափոխվել և կահավորվել է Լուի XVI-ի ոճով[2]։ Քաղաքի և ամրոցի անունը բառացիորեն նշանակում է «Լիպտովի փոքրիկ ամրոց»։ 1728 թվականին այստեղ կառուցվել է աղի արդյունաբերության գործարան, որը աղ է հավաքել Soliver Salt Works-ի համար, որն այժմ Սլովակիայի հեռավոր արևելյան Պրեշով քաղաքի մաս է։ Սա օգնել է Լիպտովսկի Հրադոկին որոշակի դիրք ձեռք բերել տարածաշրջանում։ Քաղաքի բնակեցված կենտրոնը հիմնական փողոցն էր, որը ձգվում է ամրոցից հարավ ու շարունակում Վահ գետի ափով և Պրեկազկա գյուղակով։
Լիպտովսկի Հրադոկի շրջանը սահմանակից է Ստորին տատրաներին, մասամբ սահմանակից է Արևմտյան և Բարձր տատրաներին։ Քաղաքը գտնվում է Լիպտովի ավազանի կենտրոնում, որն առաջացել է Վահ գետի հունից։ Այն Լիպտովի հյուսիսային շրջանում 1 և ընկած է Վահ և Բելա գետերի միախառնման կետում։ Քաղաքի միջին բարձրությունը ծովի մակարդակից 637 մետր է։ Լիպտովսկի Հրադոկն ունի խոնավ կլիմա, միջին ջերմաստիճանը 16 °C, մինչդեռ լեռնային մասերում ավելի ցուրտ է։ Ամռանը ջերմաստիճանը միջինում 18-23 °C է, իսկ ձմռանը -10 °C: Անձրևներն այստեղ շատ են, և եղանակը փոփոխական է։ Ձյունը տարվա մեջ մնում է մոտ 140 օր։